Will you take a picture of us, please?

"Do you take a picture of us, please?"

Powyższe zdanie jest błędne. Konstrukcja wskazuje na czas Present Simple, który stosujemy mówiąc o m.in. sytuacjach trwałych i zwyczajach. Próba przetłumaczenia tego na język polski mogłaby wyglądać następująco:
"Czy zajmujesz się robieniem zdjęcia, proszę?"

W czasie Present Simple czyli z operatorem "do/does" mozesz się zwrócić z pytaniem w podobnym zdaniu jednak będzie ono znaczyło coś innego. Np. "Do you take pictures of yourself with your kids?" - pytasz np.fotografa czy sam robi sobie zdjęcia z dziecmi. Czynność stała,uprawiana przez okres dzieciństwa dzieci fotografa.

Will you take a picture of us , please? - dotyczy niedalekiej przyszłości i jest prośbą. Świetnie zatem nadaje się do tego czas "Future Simple" z operatorem "will". Zamiast "will" możesz też użyć "can/could":

Can/could you take a picture of us, please?

Tak więc zdanie z operatorem "do" które przytoczyłaś jest błędne w tej konkretnej sytuacji...

Można jeszcze zamiast could you użyć would you.